科沃斯CEN360扫地机器人不能正常行走的故障维修

接修一台科沃斯CEN360智能扫地机器人，故障表现为运动电机只直线后退不前进***弯，但扫帚电机吸尘电机、遥控、面板操作均正常，拆机发现主板有大面积进水导致的腐蚀霉点，清洗后逐个测量发现几只腐蚀开路的电阻，更换后电机还是只后退，综合分析电机不前进原因可能性有以下3种。

一、运动电机驱动芯片问题

4954LPT芯片3.4.5.6输入电平高低变化控制A.B电机前进后退运动，第5.6脚入10.12输出驱动A电机，3.4输入13.15输出驱动B电机，后退运动时测得3 .6脚为3.28V，4.5脚为1.2V，属正常控制无问题。

二、 主芯片ARM 32F100 RBT6B

驱动输出脚37--40连接着4954LPT 3.4.5.6输入，电机停止时测得电平3.28v正常且平衡，因扫帚电机、吸尘电机、遥控、面板操作均正常，判定芯片正常。

三、主板检测到前进撞壁或受阻传感器

不正常时也会只后退不前进或拐弯运动，前方受阻传感器有同一型号A.B.C.D 4个，正常电压1=15V .2=14V .3=3.28V .4地，当撞壁时2.3脚输出电平送主芯片ARM 32F100运算后改变37-40脚输出电平，让控制A.B电机4954LPT得到前进后退拐弯指令改变运动轨迹 ，测得C.D传感器电压正常，A.B传感器电压均为0v，跑线路发现供电过孔霉断开路，短接后试机各功能恢复正常。

为防止主板再次受潮绝缘漆喷一层烤干，滚筒主板也喷漆防潮。